Práctica 1:

1. Explica brevemente para qué sirve cada uno de los componentes previamente mencionados.

Traxxas Slash 1:10:

Es el coche teledirigido radio control sobre el cual realizaremos nuestro proyecto, el variador encargado de suministrar la potencia al motor tine tres modos:

1. Modo deportivo: 100% control de la velocidad hacia delante, 100% frenos y 100% marcha atrás. Para activarlo, la luz roja únicamente parpadea una vez.
2. Modo de carrera: 100% control de la velocidad hacia delante, 100% frenos y sin marcha atrás. Para activarlo, la luz roja parpadea dos veces
3. Modo de entrenamiento: 50% control de la velocidad hacia delante, 100% frenos y 50% marcha atrás. Para activarlo, la luz roja parpadea tres veces.

Pixhawk 2 Cube Black:

Es el dispositivo encargado del sistema “autopilot” que instalaremos en nuestro ROVER. Este elemento se puede conectar a otros dispositivos como el GPS, telemetría, estación receptora, baterías, etc.

Físicamente, el dispositivo se divide en dos partes: el cubo y la placa portadora. En la placa portadora es donde se conectan los dispositivos previamente comentados y el cubo es donde se encuentra el “autopilot”.

Es un piloto automático de ardupilot diseñado para sistemas comerciales que permite realizar integraciones, los datos más destacables respecto a versiones anteriores son:

• Tres sets de sensores IMU para una mayor redundancia.
• Dos sets de sensores IMU que se encuentran mecánicamente aislados de vibraciones, mitigando los efectos de estas.
• La capacidad de integrar la unidad de control de vuelo (FMU) e inercial (IMU) con placas diseñadas por terceros.

Para más información y especificaciones, visita el siguiente enlace: https://ardupilot.org/copter/docs/common-thecube-overview.html

Frsky X8R

Es un receptor de radio con 16 canales, de los cuales 8 tienen capacidad PWM. Tiene soporte para la telemetría de diferentes sistemas de control remoto, entre ellos, la Taranis que emplearemos en nuestro proyecto.

Especificaciones:

• Voltaje: 4~10 V
• Amperaje operacional: 100mA @ 5V
• Alcance: 1.5 km
• Dimensiones: 46.5 x 27 x 14mm
• Peso: 16.8g

Here 2 RTK GPS receiver

Es un módulo GPS RTK de HEX que brinda una navegación altamente confiable. Usando RTK, PX4 se puede obtener la posición con una precisión de nivel centimétrico, que es mucho más precisa que la que puede proporcionar un GPS normal.

Las especificaciones son bastante complejas y densas. A continuación, dejamos dos sitios web donde se encuentra toda la información al detalle, así como el uso y configuración adecuados del equipo:

• Guía para un uso adecuado
• Especificaciones y manual para el usuario.

mRobotics Sik Telemetry Radio 433 MHz

No disponible, alternativamente usaremos la: Holybro Telemetry radio 433 MHz 500.
Es una radio de código abierto que permite transmitir telemetría operando en rangos de 300 m.

Especificaciones:
• Potencia máxima de salida: 100 mW.
• Sensibilidad de recepción: 117 dBm
• Conector RP-SMA
• Voltaje de alimentación: 5V DC
• Corriente transmitida: 100 mA at 20dBm
• Corriente recibida: 25 mA

Para más detalles visitar el siguiente link: http://www.holybro.com/product/transceiver-telemetry-radio-v3/

Batería LiPo 2S 5500 mAh:

No dispoinle, a la espera de que se nos se entregado el material
Es una batería lipo de 5500 mAh, con un voltaje de 7.4 V.

Especificaciones:
• Tasa de descarga: 50C - Pico descarga: 100C
• Peso: 238g
• Dimensiones: 138*46*25mm.
• Enchufe de equilibrado: JST-XHR

Frsky Lipo Voltage sensor

Sensor de voltaje que se integra con la Taranis, dispone de una pantalla OLED(no lo tenemos en la caja)

Especificaciones:
• Rango de medida: 1s (3,7 V) ~ 6S (22.2V) Li-Po
• Margen de voltaje celular de pantalla: 0.20V 4.20V
• Tensión Resolución de pantalla: 0.01V
• Voltaje de precisión de detección: 0.03V
• Corriente de funcionamiento: 15.5mA
• Temperatura de funcionamiento: -30 a + 70 °C
• Resolución de la pantalla: 128 x 64 ppx

Pixhawk power brick

Proporciona el voltaje y el corriente requerido al Pixhawk 2 Cube Block además de la medida del voltaje

Especificaciones:
• Max. Input Voltage up to 8S LiPo (30A continuous)
• Pico de corriente: 100A
• Tensión Resolución de pantalla: 0.01V
• Connector: XT-60
• Peso: 14g
• Diomensiones: 53 x 18 x 14mm

2. Encuentra el precio de los componentes y rellena la siguiente tabla:

Item:	Precio €:
Traxxas Slash 1:10	275,99 €
Pixhawk 2 Cube Black	239€
Here / Here 2 / Here 3 GNSS	144.53€
Sik Telemetry Radio 433 MHz	75.04€
Batería LiPo 2S 5500 mAh	65.99€
Pixhawk power brick	34.69€
Frsky Lipo Voltage sensor	277.49€
Frsky Taranis 9XD+	181,92€
Frsky X8R	33,72€
Coste Total del rover:	1328.37€

3. ¿Qué es Ardupilot? ¿Qué es ArduRover? ¿Qué modos de conducción ofrece?
Explicaos brevemente

Ardupilot:

Conjunto de librerías que permiten integrar diferentes componentes con el fin de controlar de forma autónoma distintos vehículos, normalmente se usa conjuntamente con otros programas como el Mission Planner que sirve para diseñar una misión y pasar toda la información requerida al vehículo autónomo.

ArduRover:

Es un autopiloto de código abierto que sirve para guiar vehículos terrestres o barcos. Puede funcionar de forma totalmente autónoma utilizando una misión previamente programada o conduciendo de forma manual.

4. ¿Qué es Dronekit? ¿Para qué sirve?

Dronekit es un API open source para construir apps que controlan drones. Esta aplicación permite desarrollar tanto apps que se ejecuten directamente en el dron, como apps que se ejecuten de forma remota a través de la web y/o el teléfono móvil.
Dronekit te permite programar un dron para que sea capaz de volar una ruta, seguir un objetivo GPS, controlar las posibles cámaras que puedas instalar en el dispositivo y obtener información de telemetría. El sistema permite analizar todos los datos recogidos por la aeronave.
Dronekit permite trabajar con drones que utilicen el sistema de piloto automático APM. Además, esta aplicación también permite trabajar con aviones y vehículos de tierra (rovers), no únicamente con drones.